Introduzione

Il Carro Ponte è una macchina destinata al sollevamento ed allo spostamento di materiali e di merci, con movimenti ristretti e limitati, ne esistono diversi tipi, impiegati sia all'aperto che al chiuso. Come suggerisce il nome, il carro ponte è composto da un carrello libero di scorrere su una guida posizionata sul ponte che a sua volta è vincolato a muoversi su dei binari che possono essere posizionati a terra oppure ad una certa quota.

Figura 1 Carro ponte con binari a terra

Figura 2 Carro ponte con binari sollevati dal suolo

I movimenti tipici sono quello longitudinale del ponte, quello trasversale del carrello, salita e discesa del gancio (con o senza carico) effettuato per mezzo di un motore che arrotola o srotola il cavo solidale al gancio.

Esistono carri ponte per portate che variano da qualche centinaia di chilogrammi fino a decine di tonnellate, basti pensare a un impianto per la lavorazione del marmo o un qualsiasi cantiere navale, a un deposito ferroviario o marittimo dove vengono caricati e scaricati i container che molto spesso si vedono sui treni merce.

Compito di questo progetto è il controllo di un carro ponte a cinque gradi di libertà in cui le fasi di carico e deposizione della merce sono completamente automatizzate.

Per modellare il carro ponte si è utilizzato Simulink 6.0, un potente tool box di MatLab 7.0, mentre per visualizzare graficamente e in modo schematico il comportamento dell’intera struttura si è utilizzato Virtual Crane (vedi figura 1).