Test sull’intero sistema

Test sull’intero sistema

Come già accennato i file crane_problem.m e crane_init.m contengono al loro interno i valori da assegnare alle variabili necessarie per inizializzare un problema.

Un esempio di file crane_init.m è il seguente:

%crane init

mT=1500; (massa del trolley)

mB=12000; (massa del Bridge)

mH=250; (massa del gancio)

%initial conditions

%track

XT0=0.0; (posizione iniziale Bridge)

YT0=0.0; (posizione iniziale Trolley)

%load

XL0=0.0; (coordinata iniziale X del gancio)

YL0=0.0; (coordinata iniziale Y del gancio)

%cable length

L0=14.0; (lunghezza iniziale del cavo)

%parameters

L_UP=0.2; %UP Switch position (distanza dalla sommità della struttura al sensore Cable Up

%Hook managemnt tolerances

XYL_tolerance=0.1; (tolleranza dei valori assunti dal gancio nelle fasi di carico e scarico)

PHI_tolerance=0.004; (massima oscillazione consentita per l’aggancio e il deposito del carico)

PHI_d_tolerance=0.003; (massima velocità dell’oscillazione consentita per l’aggancio e il deposito del carico)

ZL_tolerance=0.05; (errore massimo consentito per l’aggancio e il deposito del carico)

Ld_tolerance=0.2; (massima velocità del cavo consentita per l’aggancio e il deposito del carico)

ZL0=15; (massima lunghezza del cavo)


Di seguito viene riportato un esempio di file crane_problem.m

%initial CRANE conditions

%bridge and trolley

XT0=0.0;

YT0=0.0;

%load

XL0=0.0;

YL0=0.0;

%cable length

L0=14.0;

%problem statement

%start

XS=0; (coordinata X iniziale del carico)

YS=0; (coordinata Y iniziale del carico)

%finish

XF=0; (coordinata X finale del carico)

YF=1; (coordinata Y finale del carico)

%load weight

mL=1000;

Per testare il corretto funzionamento e stimare un indice di performance dell’intero sistema verranno eseguiti tre test diversi.

I test effettuati

Tabella 13 Tabella riassuntiva dei test effettuati

A causa della presenza di disturbi, si è notato che il tempo di esecuzione e l’indice di performance relativi ad un determinato test, risultavano essere diversi in due differenti simulazioni. Per questo motivo, al fine di ottenere un valore di performance medio sul quale poter valutare le prestazioni, ciascuno dei tre precedenti test è stato eseguito per dieci volte. Questa analisi ha consentito anche la misurazione del tempo medio di esecuzione, permettendo inoltre di poter visionare l’evoluzione temporale del sistema. Nella seguente tabella si riportano i risultati ottenuti.

Tabella 14 Tabella riassuntiva dei risultati dei test effettuati